function [ H ] = DHmatrix( a, alfa, d, theta )
%DHMATRIX Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here

%use "syms" to declare symbols: syms a d

a11 = cos(theta);
a12 = -sin(theta)*cos(alfa);
a13 = sin(theta)*sin(alfa);
a14 = a*cos(theta);
a21 = sin(theta);
a22 = cos(theta)*cos(alfa);
a23 = -cos(theta)*sin(alfa);
a24 = a*sin(theta);
a31 = 0;
a32 = sin(alfa);
a33 = cos(alfa);
a34 = d;
a41 = 0;
a42 = 0;
a43 = 0;
a44 = 1;

H = ([a11, a12, a13, a14;
      a21, a22, a23, a24;
      a31, a32, a33, a34;
      a41, a42, a43, a44]);

end

