IN4140 – Introduksjon til robotikk
Beskrivelse av emnet
Kort om emnet
I dette emnet?vil du f? en?introduksjon til robotikk.?Du l?rer?om roboters mekaniske oppbygging, robotenes romlige beskrivelse og transformasjoner.?Emnet tar ogs? for seg kinematiske og inverskinematiske likninger for ulike robotsystemer, enkel reguleringsteknikk og styring av robotsystemer, samt robotteknologiens anvendelsesomr?der.?Du?vil gjennomf?re laboratorie?vinger for ? l?re ? programmere enkle robotstyringer.
Hva l?rer du?
Etter ? ha tatt IN4140:
- har du kjennskap til ulike anvendelsesomr?der for robotsystemer og hvordan de er bygget opp.
- behersker du matematikken involvert ved kinematikk, dynamikk og styring av enkle robotsystemer.
- kan du velge en robotkonfigurasjon i forhold til anvendelse, og lage et styresystem for enkle robotsystemer
- har du forst?else av roboters betydning i samfunnet
- har du kjennskap til sensorstyring av robotsystemer basert p? kraftm?linger og kamera
Opptak til emnet
Studenter m? hvert semester?s?ke og f? plass p? undervisningen og melde seg til eksamen?i Studentweb.
Dersom du ikke allerede har studieplass ved UiO, kan du s?ke opptak til v?re?studieprogrammer.
Anbefalte forkunnskaper
Emnet bygger p? kunnskaper i mekanikk tilsvarende Fysikk-1 og -2 fra videreg?ende, man b?r kunnskap om minst ett h?yniv? programmeringsspr?k, samt erfaring med line?ralgebra (matriseregning) og partielle differensialligninger. Eksempler p? emner det kan v?re lurt ? ha tatt er MAT1110 - Kalkulus og line?r algebra, IN1080 - Mekatronikk og IN1000 - Introduksjon til objektorientert programmering.
Overlappende emner
- 10 studiepoeng overlapp med IN3140 – Introduksjon til robotikk.
- 10 studiepoeng overlapp med INF3480 – Introduksjon til Robotteknologi (videref?rt).
- 10 studiepoeng overlapp med INF4380 – Introduksjon til robotteknologi (videref?rt).
Undervisning
2 forelesningstimer per uke og mulighet for 2 timer regne?velser per uke. Det kreves gjennomf?ring av obligatoriske oppgaver. Les mer om krav til innlevering av oppgaver, gruppearbeid og lovlig 亚博娱乐官网_亚博pt手机客户端登录 under retningslinjer for obligatoriske oppgaver.
Eksamen
4 timers avsluttende skriftlig digital eksamen. Alle obligatoriske oppgaver m? v?re godkjente for ? kunne g? opp til eksamen.
Som eksamensfors?k i dette emnet teller ogs? fors?k i f?lgende tilsvarende emner:?INF4380 - Introduksjon til robotteknologi (videref?rt),?INF3480 - Introduksjon til Robotteknologi (videref?rt)og?IN3140 - Introduksjon til robotikk
Hjelpemidler til eksamen
Det er tillatt ? bruke pensumboka Robot Modeling and Control, Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, 2005/2020. Wiley; Formelsamling, Rottman og godkjent kalkulator.
Eksamensspr?k
Du kan besvare eksamen p? norsk, svensk, dansk eller engelsk.
Karakterskala
Emnet bruker?karakterskala fra A til F, der A er beste karakter og F er stryk. Les mer om?karakterskalaen.
Adgang til ny eller utsatt eksamen
Studenter som dokumenterer gyldig frav?r fra ordin?r eksamen, kan ta?utsatt eksamen i starten av neste semester.
Det tilbys ikke ny eksamen til studenter som har trukket seg under ordin?r eksamen, eller som ikke har best?tt.
Mer om eksamen ved UiO
- Kildebruk og referanser
- Tilrettelegging p? eksamen
- Trekk fra eksamen
- Syk p? eksamen / utsatt eksamen
- Begrunnelse og klage
- Ta eksamen p? nytt
- Fusk/fors?k p? fusk
Andre veiledninger og ressurser finner du p? fellessiden om eksamen ved UiO.