TEK4030 – Styring av manipulatorer og mobile roboter
Timeplan, pensum og eksamensdato
Kort om emnet
Emnet gir deg en inng?ende forst?else av styringsmetoder for robotarmer, kalt?manipulatorer, b?de innen lavniv? kontroll og planlegging av robotens bevegelse. Du vil ogs? f? inng?ende kunnskaper om mobile roboter. Dette inkluderer mobile roboters egenart og hvordan man planlegger og f?lger baner. Det vil bli lagt vekt p? teori og ? bruke denne teorien i praksis, b?de i simuleringer og p? lab.
Hva l?rer du?
Etter ? ha fullf?rt emnet
- forst?r du?avanserte regulatorer for manipulatorer, slik som multivariat regulering, kraftstyring, visual servoing og?tele-operasjon
- har du kunnskap om hvordan man planlegger robotens bevegelser
- forst?r du?egenarten til mobile roboter, dvs. kinematikk og dynamikk, og hvordan man planlegger og f?lger baner for disse
- kan du?anvende regulatorene p? en fysisk manipulator
- kan du anvende teori om mobile roboter for ? f? en mobil robot til navigere seg utenom hindringer
- kan du bruke Robotic Operation System ?ROS? til ? styre roboter
Opptak til emnet
Studenter m? hvert semester?s?ke og f? plass p? undervisningen og melde seg til eksamen?i Studentweb.
Studenter tatt opp til andre masterprogrammer kan, etter s?knad, f? adgang til emnet hvis dette er klarert med eget program.
Dersom du ikke allerede har studieplass ved UiO, kan du s?ke om opptak til v?re?studieprogrammer, eller s?ke om ??bli enkeltemnestudent.
Anbefalte forkunnskaper
Forkunnskaper fra?IN3140 – Introduksjon til robotikk, TEK4040 – Matematisk modellering av dynamiske systemer eller tilsvarende er anbefalt.
For studenter uten emnene IN1000 – Introduksjon til objektorientert programmering eller IN1900 – Introduksjon i programmering for naturvitenskapelige anvendelser, MAT1110 – Kalkulus og line?r algebra, samt?kjennskap til Laplace-transformasjon, vil dette emnet kreve?mer arbeid.
Undervisning
Undervisningen best?r av to timer forelesninger og en time ?velser/lab?per?uke gjennom hele semesteret.
Emnet har tre obligatoriske oppgaver i l?pet av semesteret, hvor noen inkluderer lab-arbeid. Alle de tre obligatoriske oppgavene m? v?re godkjent f?r avsluttende eksamen.
Eksamen
- Avsluttende skriftlig eksamen teller 100% ved sensurering.?
Ved mindre antall studenter kan eksamen bli holdt muntlig.
Dette emnet har tre obligatoriske oppgaver, som m? v?re godkjent f?r avsluttende eksamen.
Ved oppgaveskriving m? du gj?re deg?kjent med?reglene for kildebruk og referanser. Ved brudd p? reglene kan du bli mistenkt for fors?k p? fusk.
Hjelpemidler til eksamen
Ingen hjelpemidler er tillatt.
Eksamensspr?k
Dersom emnet undervises p? engelsk, vil det bare tilbys eksamensoppgavetekst p? engelsk. Du kan besvare eksamen p? norsk, svensk, dansk eller engelsk.
Karakterskala
Emnet bruker?karakterskala fra A til F, der A er beste karakter og F er stryk. Les mer om karakterskalaen
Adgang til ny eller utsatt eksamen
Studenter som dokumenterer gyldig frav?r fra ordin?r eksamen, kan ta utsatt eksamen i starten av neste semester.
Det tilbys ikke ny eksamen til studenter som har trukket seg under ordin?r eksamen, eller som ikke har best?tt.
Mer om eksamen ved UiO
- Kildebruk og referanser
- Tilrettelegging p? eksamen
- Trekk fra eksamen
- Syk p? eksamen / utsatt eksamen
- Begrunnelse og klage
- Ta eksamen p? nytt
- Fusk/fors?k p? fusk
Andre veiledninger og ressurser finner du p? fellessiden om eksamen ved UiO.